Ho rarolla Mathata a Tšitiso ea Electromagnetic (EMI) Mehatong ea Servo Motor

Re ntse re haha ​​​​mekhahlelo ea matsoho le ea enjene ka lilemo tse fetang 9. Re boetse re etsa li-platform tsa ho hokahanya tse iketsang. Kahoo re bone mathata a mangata a EMI. A mang a bonolo. A mang a etsa hore u batle ho hula moriri oa hau.

Haeba o sebetsa ka ho otloloha ha optical, o tseba maikutlo. Sethala sea sisinyeha. Khamera e shebahala. Setšoantšo se lerata. Sebaka se khaotsoe ke li-micron tse 'maloa. U hlahloba mechini. Ntho e 'ngoe le e 'ngoe e tiile. Ebe u hlokomela hore bothata ha se mechini. Ke lerata la motlakase.

Tataiso ena ke ea bareki, baenjiniere, le mang kapa mang ea hlokangsethala sa enjene ea servoe hlile e sebetsa fekthering ea 'nete. Ha ho na lintho tse fokolang. Ke lintho tse sebetsang feela tseo re ithutileng tsona mererong ea 'nete.

Seo EMI e se Etsang ho Sethaleng sa Servo Motor

EMI e emetse tshitiso ya motlakase. Ke lerata le sa batleheng la motlakase. E ka tsamaya ka dithapo kapa ka moya. Ha e kena sethaleng sa hao, e senya drive, encoder, khamera, kapa di-sensor.

Sephetho?Tšitiso ea taolo ea motsamao. Sethala ha se tsamaye hantle moo o se boleletseng teng. Ka linako tse ling ke phoso e nyane. Ka linako tse ling ke phoso e kholo. Ho optical alignment, esita le phoso e nyane ke taba e kholo.

Re bone mohato o tloaelehileng o nang le ho pheta-pheta ha 2 µm laboratoring. Moleng oa tlhahiso, o theohetse ho 15 µm. Mohato o tšoanang. Mekaniki e tšoanang. Phapang feela e ne e le EMI ho tsoa lisebelisoa tse haufi.

Moo EMI e Tsoang Tekanyong ea Enjene

EMI mekhahlelong ea enjenehangata li tsoa libakeng tse 'ne. A re li aroleng.

Hangata Drive ke Motho ea Belaelang ka Sehloohong

Bongata ba di-drive tsa servo di sebedisa PWM. Seo se bolela hore di bulela le ho tima matla ka potlako haholo. Re bua ka 10 kHz ho isa ho 100 kHz kapa ho feta. Ho chencha hona ka potlako ho baka lerata la maqhubu a phahameng. Ke mohlodi o moholo ka ho fetisisa wa EMI ditsamaisong tse ngata.

Likhoele le ho Lula: Babelaelloa ba Tloaelehileng

Likhoele tsa motlakase le likhoele tsa matshwao ha lia lokela ho sebetsa hammoho. Haeba li etsa joalo, lerata le tlola ho tloha ho e 'ngoe ho ea ho e 'ngoe. Re bone ho matha ha thapo ea encoder e sa sireletsoang ea limithara tse 3 haufi le thapo ea motlakase ea 220 V. Seo se ekelitse phoso ea 10 µm. E tsoa feela ho routing ea thapo.

Ho se thelle hantle ke ntho e 'ngoe e kholo. Sekotjana sa fatše se sebetsa joaloka antenna. Se nka lerata ebe se le romela ka ho toba ho encoder kapa khamera ea hau.

Li-encoder le Lik'hamera ke Bahlaseluoa

Li-encoder li romela matšoao a motlakase o tlase. Ho bonolo ho li sitisa. Haeba thapo ea encoder e sa sireletsoa, ​​​​lerata le ka fetola li-pulse. Ebe drive e nahana hore sethala se sebakeng seo se seng sona.

Lik'hamera le tsona lia utloahala. EMI e hlaha e le mela, lehloa, kapa mekoallo e bilikanang setšoantšong. Software e bona lehlakore le fosahetseng. E bala lehlakore le fosahetseng. Sethala se fetela sebakeng se fosahetseng.

Mehloli e meng eo U ka 'nang U sa e nahane

Li-welder, lipompo, li-laser, esita le mabone a fluorescent li ka hlahisa EMI. Re kile ra ba le moreki eo sethala sa hae se neng se fosahetse nako le nako ha sehokelo se haufi se buleha. Sethala se ne se lokile. Tikoloho e ne e le bothata.

Hobaneng ha ho Lokisa Mahlo ka Othomathiki ho le Bohloko Hakaale

EMI ho Mekhahlelo ea Enjene bakeng sa Li-platform tsa Alignment tsa Optical tse Iketsangke bothata bo tloaelehileng le bo jang chelete e ngata. Lebaka ke lena.

Ho hokahanya mahlo ke ts'ebetso ea ho koala sekhutlo. Khamera e sheba lets'oao. Software e bala offset. Sethala sea tsamaea ho e lokisa. Ebe khamera e hlahloba hape. Haeba EMI e kena lets'oaong la khamera, setšoantšo ha se hlaka. Haeba EMI e kena lets'oaong la encoder, drive ea ferekana. Sekhutlo ha se rarollehe.

Lifekthering tse ngata, sepheo ke 1 µm ho isa ho 5 µm. EMI e ka eketsa habonolo 10 µm ho isa ho 50 µm ea phoso. Ke phapang pakeng tsa ho pasa le ho hloleha.

Mokhoa oa ho Fokotsa Tšitiso ea Taolo ea Motsamao Mehatong ea Servo Motor bakeng sa Li-platform tsa Optical Alignment tse Iketsang?

Potso e kholo ke ena.Mokhoa oa ho Fokotsa Tšitiso ea Taolo ea Motsamao Mehatong ea Servo Motor bakeng sa Li-platform tsa Optical Alignment tse Iketsang?Karabo ha se karolo e le 'ngoe ea boselamose. Ke mokhoa oa tsamaiso.

Mona ke lintho tse 8 tseo re li etsang mererong ea sebele.

1. Sebelisa Likhoele tse Sirelelitsoeng tse Phethahetseng

Tšireletso e thibela masimo a motlakase. Ho sotha ho hlakola masimo a makenete. Sebelisa para e sothehileng e sirelelitsoeng bakeng sa li-encoder. Sebelisa likhoele tse sirelelitsoeng bakeng sa matla a enjene. Hokela thebe lipheletsong ka bobeli bakeng sa lerata le phahameng. Bakeng sa lerata le tlase, leka ntlha e le 'ngoe. Leka ka bobeli.

Thebe e ntle e ka fokotsa lerata ka 20 dB ho isa ho 40 dB. Ke hore motlakase oa lerata o fokotsehile ka makhetlo a 10 ho isa ho a 100.

2. Boloka Lithapo tsa Motlakase le tsa Matšoao li Arohane

Boloka likhoele tsa motlakase bonyane 20 cm hole le likhoele tsa matshwao. Haeba li tlameha ho tšela, tšela ka likhato tse 90. Le ka mohla u se ke ua li tsamaisa ka ho li bapisa le libaka tse telele. Molao ona o bonolo o ka fokotsatšitiso ea taolo ea motsamaoka halofo kapa ho feta.

3. Lokisa Motheo oa Hao

Sebelisa mobu o nang le ntlha e le 'ngoe bakeng sa matšoao a analog. Sebelisa mobu o nang le ntlha e le 'ngoe bakeng sa lerata le phahameng. Boloka lithapo tsa mobu li le khutšoane ebile li teteaneng. Qoba liketane tsa daisy. Mobu o mobe o ka mpefatsa EMI, eseng ho feta.

4. Kenya Li-EMI Filter le Ferrite Cores

Kenya sefe sa EMI hodima AC input ya drive. Kenya di-core tsa ferrite hodima dithapo tsa enjene le tsa encoder. Sekoahelo sa ferrite se ka eketsa 10 dB ho 30 dB ya impedance ka maqhubu a phahameng. Se thibela lerata ho tsamaya ka hara thapo.

5. Khetha Li-Drive le Li-Motor tse nang le EMI e Tlase

Hase di-drive tsohle tse lekanang. Tse ling li na le switching e bonolo. Tse ling li na le li-filter tse hahiloeng kahare. Li-motor tse ling li na le moralo o betere oa ho kobeha. Botsa lintlha tsa teko ea EMI. EMI e tlasesethala sa enjene ea servoe ka bitsa chelete e ngata ho feta 10% ho isa ho 20%. Empa e ka boloka 50% ea nako ea ho lokisa liphoso.

6. Ntlafatsa Maikutlo a Encoder

Sebelisa di-encoder tse fapaneng ho ena le tse nang le pheletso e le 'ngoe. Matshwao a fapaneng a hana lerata la mokgwa o tlwaelehileng. Sebelisa di-encoder tsa optical masimong a matla a makenete. Sebelisa di-encoder tsa makenete dibakeng tse ditshila. Bapisa encoder le mosebetsi.

7. Lekanya Pele o Lokisa

O ke ke wa lokisa seo o sa kgoneng ho se lekanya. Sebedisa oscilloscope ho sheba matshwao a encoder. Sebedisa EMI receiver ho fumana lerata le phatsimang. Sheba haufi le khamera, encoder, le ho kganna. Rekota boemo ba lerata pele le kamora tokiso e nngwe le e nngwe.

8. Sebelisa Li-Filter tsa Software e le Sebaka sa ho Qetela

Ka linako tse ling hardware ha ea lekana. O ka eketsa sefe se nang le li-notch ka har'a drive. O ka eketsa sefe se nang le li-pass tse tlase ho software ea khamera. O ka bala ka karolelano makhetlo a mangata. Mekhoa ena ha e tlose EMI, empa e fokotsa phello ea eona.

Tafole ea 1 e bontša hore na u ka lebella ntlafatso ea mofuta ofe.

Seteishene sa EMI Servo Motor Stage se Tlase khahlanong le Seteishene sa Engine Servo se Tloaelehileng bakeng sa Alignment ea Optical e Iketsang

Ha o reka sethala, o na le kgetho. O ka reka sethala se tloaelehileng. Kapa o ka reka sethala se tlase sa EMI.Seteishene sa EMI Servo Motor Stage se Tlase khahlanong le Seteishene sa Engine Servo se Tloaelehileng bakeng sa Alignment ea Optical e IketsangPapiso e bohlokoa. E ama theko, nako ea ho etella pele, le ts'ebetso.

Mona ke kamoo ba bapisang kateng.

Mokhahlelo o tloaelehileng o loketse mesebetsi e bonolo. Haeba o tloha ntlheng ea A ho ea ntlheng ea B ka ho nepahala ha 50 µm, EMI e kanna ea se be ea bohlokoa. Empa haeba o hokahanya likarolo tsa optical le ho nepahala ha 1 µm, mokhahlelo o tloaelehileng o ka 'na oa hloleha.

Mokhahlelo o tlase oa EMI o bitsa chelete e ngata. Empa o fokotsa kotsi. O boloka nako ea boenjiniere. O ntlafatsa chai. Mererong e mengata, litšenyehelo tse eketsehileng lia lefa ka mor'a libeke.

Lethathamo le Bonolo la Khetho

U khetha se nepahetseng joangsethala sa enjene ea servoSebedisa lenane lena la tlhahlobo.

Mohato oa 1: Hlalosa tikoloho ea hau ea EMI.Ngola lisebelisoa tse haufi. Li-welder, lipompo, li-laser le li-drive ke mehloli ea lerata le matla. Hlahloba sebaka. Hlahloba makhetlo.

Mohato oa 2: Hlahloba hore na e ka phetoa joang, eseng tharollo feela.Mokhahlelo o ka ba le qeto ea 0.1 µm. Empa haeba ho pheta-pheta e le 5 µm, e ke ke ea tšoara ho lekalekana ha 1 µm. Kopa lintlha tsa teko tlas'a EMI.

Mohato oa 3: Botsa ka tšireletso le ho thella fatše.Na likhoele li sirelelitsoe? Thebe e hokahantsoe joang? Na ho na le sebaka se ka tlas'a lefatše? Na u ka fana ka setšoantšo sa ho thella fatše?

Mohato oa 4: Hlahloba moralo oa cable le sehokelo.Lihokelo tsa tšepe li betere ho feta polasetiki. Li fana ka tšireletso. Hlahloba radius ea ho kobeha ha thapo. Ho kobeha ho tiileng ho ka roba thebe.

Mohato oa 5: Kopa lintlha tsa teko ea EMI.Kopa tlhahisoleseding ea mesi e ntšoang ke mahlaseli le e tsamaisoang. Kopa tlhahisoleseding ea teko ea boits'ireletso ba 'mele. Haeba mofani a sa khone ho fana ka eona, ela hloko.

Mohato oa 6: Nahana ka litšenyehelo tsohle.Se bapise theko ea sethala feela. Kenya nako ea boenjiniere, nako ea ho lokisa liphoso, nako ea ho se sebetse, le tahlehelo ea chai.

Likhechana tsa 'Nete tse tsoang Lebenkeleng la Rona

Re boneEMI mekhahlelong ea enjeneLiindastering tse ngata. Mona ke linyeoe tse 'ne tsa sebele.

Nyeoe ea 1: Tlhahlobo ea wafer ea semiconductor.Moreki o sebelisitse mokhoa o tloaelehilengsethala sa enjene ea servo. Khamera e bone lerata la 5 µm. Ho pheta-pheta ha sethala e ne e le 3 µm. Kamora ho eketsa likhoele tse sirelelitsoeng le karolo ea mantlha ea ferrite, lerata le theohetse ho 1 µm. Tlhahiso e ntlafetse ka 8%.

Nyeoe ea 2: Tokiso ea phanele ea ponts'o.Sistimi ea tokiso ea ponts'o e ne e e-na le liphoso tsa ho khanna ka mokhoa o sa reroang lipotolohong tse ling le tse ling tse 20-30. Sesosa e ne e le selika-likoe sa fatše pakeng tsa sethala le laser. Sebaka se nang le ntlha e le 'ngoe le transformer e itšehlang thajana li ile tsa se lokisa. Liphoso li ile tsa ema ka ho feletseng.

Nyeoe ea 3: Ho skena li-slide tsa bongaka.Sekenara sa bongaka se ne se hloka motsamao o boreleli. Sethala se ile sa thothomela ka 100 Hz. Sesosa e ne e le lerata la PWM le tsoang ho drive. Sefe e nang le pass e tlase le drive e nang le low-EMI li fokolitse ho thothomela ka 90%.

Nyeoe ea 4: Ho lokisa lebone ka laser.Sethala sa ho hokahanya le laser se ne se e-na le phoso ea boemo ba 10 µm. Thapo ea encoder e ne e sa sireletsoa. ​​E ne e tsamaea haufi le thapo ea motlakase ea 220 V ka limithara tse 3. Kamora ho arola lithapo le ho sebelisa thapo ea encoder e sirelelitsoeng, phoso e ile ea theohela ho 1.5 µm.

LBH

Mokhoa oa ho Fokotsa Tšitiso ea Taolo ea Motsamao Mehatong ea Servo Motor bakeng sa Li-platform tsa Optical Alignment tse Iketsang?
Sebelisa likhoele tse sirelelitsoeng. Arola matla le lets'oao. Sila hantle. Kenya li-filter le li-ferrite. Khetha sethala se tlase sa EMI. Leka ka oscilloscope. Mehato ena e fokotsatšitiso ea taolo ea motsamaoka 80% ho isa ho 95% maemong a mangata.

Mohloli o moholo ka ho fetisisa oa EMI sethaleng sa servo motor ke ofe?
PWM servo drive ke mohloli o moholo ka ho fetisisa. Likhoele tsa enjene ke tsa bobeli. Liropo tsa fatše ke tsa boraro.

Na nka lokisa EMI ntle le ho fetola sethala?
E. O ka eketsa difiltara, di-ferrite, le dithapo tse sireleditsweng. O ka ntlafatsa ho thella ha mobu. Empa haeba moralo wa sethala o le mobe, o ka fumana ntlafatso e sa fellang feela.

Seteishene sa motlakase sa servo sa EMI se tlase se bitsa bokae?
Mokhahlelo o tlase oa EMI o bitsa 10% ho isa ho 30% ho feta mokhahlelo o tloaelehileng. Theko e nepahetseng e itšetlehile ka leeto, mojaro le ho nepahala.

Na ke hloka boemo bo tlase ba EMI bakeng sa kamore ea ho hlwekisa?
Cleanroom ha e tlose EMI. Empa disebediswa tsa cleanroom hangata di a utlwahala. Mokgahlelo o tlase wa EMI ke kgetho e ntle bakeng sa ho hokahanya optical ya cleanroom.

Nka leka EMI joang?
Sebelisa oscilloscope bakeng sa lerata la lets'oao. Sebelisa EMI receiver bakeng sa lerata le phatsimang. Leka khamera, encoder, le drive. Bapisa pele le kamora tokiso ka 'ngoe.

Hobaneng o Sebetsa le Rona

Re bile khoebong ena ka lilemo tse fetang 9. Re etsa mekhahlelo ea letsoho le ea enjene. Re boetse re etsa li-platform tsa ho hokahanya tse iketsang. Re tsepamisa maikutlo ho R&D, tlhahiso le thekiso. Re utloisisa EMI hobane re e leka letsatsi le letsatsi.

Ea ronasethala sa enjene ea servodikgetho di kenyeletsa:

Lisete tsa cable tsa EMI tse tlase.

Likhoele tsa encoder tse sirelelitsoeng.

Li-filter tsa EMI tse hahiloeng kahare.

Dikhoutu tse fapaneng.

Moralo oa motheo o ikhethileng.

Lintlha tsa teko ea EMI ha li kopuoa.

Ha re rekise sethala feela. Re u thusa ho rarolla bothata bohle ba motsamao. Haeba u na le bothata ba EMI, re romelle setup ea hau. Re ka hlahloba likhoele tsa hau, litlhophiso tsa ho emisa le ho khanna. Re ka khothaletsa sethala se tlase sa EMI se lumellanang le tekanyetso ea hau.

A re Bueng ka Bothata ba Hao ba EMI

Na u haha ​​​​sethala sa ho hokahanya mahlo ka boiketsetso? Na u khathetse ketšitiso ea taolo ea motsamaoNa o hlokasethala sa enjene ea servoe sebetsang fekthering e lerata?

Ikopanye le rona kajeno. Re bolelle sepheo sa hau sa ho nepahala, sebaka sa maeto, mojaro le tikoloho. Re tla u fa tlhahiso e hlakileng. Re tla boela re arolelane lintlha tsa liteko le likeletso tsa khetho. A re fokotseng EMI 'me re ntlafatse chai ea hau.

Re romelle imeile hona joale. Fumana khotheishene e potlakileng. Rarolla bothata ba hau ba EMI ka sethala se hahiloeng bakeng sa tlhahiso ea 'nete.